行星齿轮减速机：主要传动结构为:行星轮太阳轮外齿圈.
行星减速机因为结构原因单级减速z小为3z大一般不超过10常见减速比为:3.4.5.6.8.10减速机级数一般不超过3但有部分大减速比定制减速机有4级减速.
相对其他减速机行星减速机具有高刚性高精度(单级可做到1分以内)高传动效率(单级在97%-98%)高的 扭矩/体积比终身免维护等特点.
减速机额定输入转速z高可达到18000rpm(与减速机本身大小有关减速机越大额定输入转速越小)以上工业级行星减速机输出扭矩一般不超过2000Nm特制超大扭矩行星减速机可做到10000Nm以上.工作温度一般在-25℃到100℃左右通过改变润滑脂可改变其工作温度.
级数:行星齿轮的套数.由于一套行星齿轮无法满足较大的传动比有时需要2套或者3套来满足拥护较大的传动比的要求.由于增加了行星齿轮的数量所以2级或3级减速机的长度会有所增加效率会有所下降.
回程间隙:将输出端固定输入端顺时针和逆时针方向旋转使输入端产生额定扭矩+-2%扭矩时减速机输入端有一个微小的角位移此角位移就是回程间隙.单位是"分"就是一度的六十分之一.也有人称之为背隙.
行星摆线针轮减速机：全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成H机构、两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机构，（为了减小摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。 当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转周时
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